1943년생. 서울대학교 학부와 대학원 과정에서 한국사를 전공하고(1961~1969), 육군사관학교 교수부 교관으로 3년 병역의무를 마친 뒤 경북대학교 교양학부와 사학과에서 전임강사로 교단에 섰다. 1977년 서울대학교 인문대학 국사학과로 전출, 부임하여 2009년까지 재임하였다. 재임 중 인문대학 학장으로 선출되고(2006~2008) 정년 퇴임 후 국사편찬위원회 위원장을 역임하였다. 2007년 대한민국 학술원 회원으로 선임. 1868년 병인양요 때 프랑스로 유출된 외규장각 의궤 도서 반환 운동을 주도하여 2011년 귀환에 성공, 홍조근정훈장을 받았다. 조선시대의 사회사, 정치사를 연구하다가 1992년 1905년 ‘보호조약’을 비롯한 국권 피탈 관련 문건에 많은 결함, 결격 사항이 있는 것을 발견, 근대 한일관계사 특히 일본의 ‘한국병합’ 강제의 불법성에 관한 연구에 종사하여 여러 국제학술 행사를 개최하거나 참가하였다. 고종 시대사에 대한 부정적 인식 탈피에도 노력하여 《고종 시대의 재조명》 《동경대생들에게 들려준 한국사》 《일본의 한국병합 강제 연구; 조약 강제와 저항의 역사》 《끝나지 않은 역사: 식민 지배 청산을 위한 역사 인식》 등의 저서를 출간하였다. 2022년 《일본제국의 ‘동양사’ 개발과 천황제 파시즘》 《일본제국의 대외침략과 ‘동방학’ 변천》을 저술하여 한국 근현대사를 보는 시야를 넓혔다. 한편, 《조선왕조실록》에서 자연 이상 현상 기록 2만 5,300여 건을 뽑아 이를 분석, 1490년부터 1760년까지 270년 동안이 이른바 소빙기(little ice age)의 재난 현상기인 것을 국제 천문학 저널을 통해 처음 밝혔다.(1998) 이에 근거하여 《새 한국사》(까치)에서 조선 중기의 역사를 천재지변 극복의 역사로 조명하였다. 지금까지 학계에 제출한 논문은 300여 편, 저서는 30여 편에 달한다.